Федор Селиверстович родился 15 марта 1916 г. в с. Рождествено Каширского района в семье крестьянина. В 1931 г. окончив в Калуге 7 классов, поступил в Московский авиационный техникум гражданского воздушного флота, затем окончил курсы штурманов-аэрофотосъемщиков. Работал в управлении Бамтранспроект НКПС СССР.

В Красной Армии с 1942 г. Штурман эскадрильи 22-го гвардейского авиационного полка гвардии капитан Ф.С. Румянцев к августу 1944 г. совершил 125 боевых вылетов на выполнение специальных заданий; доставлял грузы партизанам, бомбил военные объекты в глубоком тылу врага.

Звание Героя Советского Союза присвоено Федору Селиверстовичу 5 ноября 1944 г.

После войны Федор Селиверстович продолжал службу в ВВС. В 1955 г. окончил Военно-воздушную академию. Полковник Ф.С. Румянцев в 60-е гг. был военно-воздушным атташе посольства СССР в Великобритании.

В 1970 г. полковник Румянцев уволился в запас. Жил в Москве. Работал преподавателем в Московском топографическом политехникуме.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны I степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями, иностранным орденом. Почетный летчик ВВС и ПВО Югославской Народной Красной Армии.

Умер 30 декабря 1988 г.